そうなんですね。
モビルスーツみたいに何回転もしなくていいんですけど💦
すべての関節であり得ない範囲にならないような制限を入れるのは難しいのでしょうけれど、肘・膝は逆関節に曲がらないように制限されてますよね。
手首回転は、手のひらを肘関節内向きにしたとき基準で外側へ45度(ラジオ体操の深呼吸ぐらいしかやらない?)、内側へ135度(リレーのバトン受け取りぐらいかな……)の範囲しかいかないように制限を加えて欲しい……。それ以上の角度の回転は手首じゃなくて肘~肩が分担してると思うので……。つまり肘~肩の回転コントローラが追加で要るってことか。それは無理か😅