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これだけではわかりにくいと思いますけれど、背骨と肩甲骨の近似計算の方向を最適化しました。ひとまず前回までの課題はクローズです。以降は、実際の動きを取り込みながらデバッグしていこうと思っています。理屈の上では、あらゆる動きを再現できる筈。たぶん。まぁ、マイペースな企画ですので。

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